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  <h2>URG 用ライブラリ ドキュメント</h2>

  - <b>動作環境</b>
    - <b>Windows</b> (Visual Studio 2005, mingw)
    - <b>Linux</b> (gcc)
    - <b>Mac</b> (gcc)

  - <b>対象 URG</b>
    - Classic-URG (SCIP2.0 対応版), Rapid-URG, Hi-URG, Top-URG

  - <b>関数 API</b>
    - 接続
      - urg_connect() ... URG への接続
      - urg_disconnect() ... URG との接続を切断
      - urg_isConnected() ... 接続中かを返す
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    - エラー
      - urg_getError() ... エラーメッセージの取得
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    - パラメータ情報
      - urg_getVersionLines() ... バージョン文字列の取得
      - urg_getParameters() ... パラメータの取得
      - urg_getDataMax() ... 取得データの最大サイズの取得
      - urg_getScanMsec() ... 最小測定距離の取得
      - urg_getDistanceMax() ... 最大測定距離の取得
      - urg_getDistanceMin() ... 最小測定距離の取得
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    - データ取得
      - urg_requestData() ... データ取得を指示
      - urg_receiveData() ... データ取得
      - urg_receiveRangedData() ... 部分データの取得
      - urg_getRecentTimestamp() ... 取得データのタイムスタンプを取得
      - urg_setSkipLines() ... スキャン間引きを設定
      - urg_setSkipFrames() ... 測定周期の間引きを設定
      - urg_setCaptureTimes() ... データ取得回数を設定
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    - 角度変換
      - urg_index2rad()
      - urg_index2deg()
      - urg_rad2index()
      - urg_deg2index()
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    - レーザ
      - urg_laserOn()
      - urg_laserOff()
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    - タイムスタンプ
      - urg_enableTimestampMode() ... タイムスタンプモードに入る
      - urg_disableTimestampMode() ... タイムスタンプモードから抜ける
      - urg_getCurrentTimestamp() ... タイムスタンプの取得
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    - モータ速度
      - urg_setMotorSpeed() ... スキャン速度を変更する


  - <b>サンプルプログラム</b>
    - samples/get_version_lines.c ... バージョン情報の表示
    - samples/get_parameters.c ... パラメータ表示
    - samples/gd_scan.c ... データ取得
    - samples/md_scan.c ... データ取得 (連続)
    - samples/expand_2d.c ... 測定データの２次元展開
    - samples/index_convert.c ... 角度変換
    - samples/get_timestamp.c ... タイムスタンプモードでのタイムスタンプ取得
    - samples/multi_urg.c ... 複数 URG によるデータ取得

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