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  \page lib_tutorial_page URG のサンプルライブラリ

  URG 用ライブラリのサンプル実装で、Windows, Linux, Mac 対応です。

  どのような環境でも動作する、ということは保証できませんので、あくまでサンプルとしてご利用下さい。\n
  また、一部の関数は未実装です。詳しくはソースコードをご覧下さい。

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  \section lib_c_tutorial_api_section C 版 URG ライブラリの API 一覧

  - 接続
    - urg_connect() ... URG への接続
    - urg_disconnect() ... URG との接続を切断
    - urg_isConnected() ... 接続中かを返す
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  - エラー
    - urg_error() ... エラーメッセージの取得
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  - パラメータ情報
    - urg_versionLines() ... バージョン文字列の取得
    - urg_parameters() ... パラメータの取得
    - urg_dataMax() ... 取得データの最大サイズの取得
    - urg_scanMsec() ... 測定周期の取得
    - urg_maxDistance() ... 最大測定距離の取得
    - urg_minDistance() ... 最小測定距離の取得
  \n \n
  - データ取得
    - urg_requestData() ... データ取得を指示
    - urg_receiveData() ... データ取得
    - urg_receiveRangedData() ... 部分データの取得
    - urg_recentTimestamp() ... 取得データのタイムスタンプを取得
    - urg_setSkipLines() ... スキャン間引きを設定
    - urg_setSkipFrames() ... 測定周期の間引きを設定
    - urg_setCaptureTimes() ... データ取得回数を設定
    - urg_remainCaptureTimes() ... MD/MS データ取得の残りスキャン数を取得
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  - 角度変換
    - urg_index2rad() ... インデックスを radian 角度に変換
    - urg_index2deg() ... インデックスを degree 角度に変換
    - urg_rad2index() ... radian 角度をインデックスに変換
    - urg_deg2index() ... degree 角度をインデックスに変換
  \n \n
  - レーザ
    - urg_laserOn() ... レーザを点灯させる
    - urg_laserOff() ... レーザを消灯させる
  \n \n
  - タイムスタンプ
    - urg_enableTimestampMode() ... タイムスタンプモードに入る
    - urg_disableTimestampMode() ... タイムスタンプモードから抜ける
    - urg_currentTimestamp() ... タイムスタンプの取得
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  - モータ速度
    - urg_setMotorSpeed() ... スキャン速度を変更する


  \n
  \section lib_tutorial_api_section C++ 版 URG ライブラリの API

  - qrk::UrgCtrl ... クラス API リファレンス

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  \section lib_tutorial_compile_section 入手、コンパイル

  パッケージは URG プログラミングガイドのトップページから取得できます。

  - Windows 環境でのコンパイル
    - コンパイルは、samples/c/ 以下のフォルダ中にある vcproj ファイルより、Visual Studio 2005 を起動することで行えます。(例: get_version_lines_vc8/get_version_lines.vcproj)
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    - コードページの警告が出る場合は、ソースコードの文字コードを SJIS に変換して、コンパイルする必要があります。
    \n \n
    - C 版の URG ライブラリの生成は、vc8/urg.vcproj をビルドすることで行えます。

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  - Linux, Mac 環境でのコンパイル
    - urg-X.X.X.zip を展開したディレクトリにおいて、
    \verbatim % configure && make \endverbatim の各コマンドを実行することでコンパイルできます。
    \n \n
    - コンパイルオプションの指定には、c_urg-config, urg_config が利用できます。

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  また、C++ 版のライブラリは、boost と SDL の各ライブラリに依存しています。\n
  ライブラリとサンプルのコンパイルには、両ライブラリがインストールされている必要があります。
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