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  \page wii_position_page 加速度オドメトリの生成ライブラリ

  Wii リモコンの３軸加速度センサを用いて、オドメトリ位置の計算を行う。

  - ３次元姿勢を推定する
  - 障害物で移動できない状態を検出する
  - 段差検出を行う
    - 車輪オドメトリの誤差要因とみなす
  - 持ち上げ、横倒れの検出を行う
    - 持ち上げのときは、ロボットを停止させて状態の更新を中止する
      - 地面へ配置されたことが検出されるか、一定時間以上の経過で動作を再開する

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