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  \page UrgViewer_page URG データの記録と再生ツール

  <h2>URG データの記録と再生アプリ</h2>

  - URG データの記録、および再生ができるアプリケーション
    - svn checkout http://svn.sourceforge.jp/svnroot/qrobosdk/trunk 中の programs/UrgViewer がソースコード
  \n \n
  - 普通のデータ表示ツールとしての利用も可能

  \image html UrgViewer_abst.png 環境の表示例

  - ダウンロード
    - <a href="UrgViewer_016.zip">Windows 用の実行バイナリ</a>
    - <a href="DLL_003.zip">Windows 用の Qt の DLL ファイル</a>

  - 使い方
    - ソースからコンパイルするか、必要なファイルをダウンロードし、全て同じフォルダに配置する
    - 実行時のコマンドラインオプションで、動作モードを指定する
      - -r (record) を付加すると、表示中のデータを記録する
      \verbatim 使用例
./UrgViewer -r \endverbatim
      \n
      - -p (playback) を付加すると、直前に記録したデータを再生する
      \verbatim 使用例
% ./UrgViewer -p \endverbatim

  - コンパイル方法
    - Qt をインストールし、qmake, make を実行する

  - 依存ライブラリ
    - Windows, Linux, Mac
      - Qt (>= 4.4.0)
      - Boost (>= 1.35.0)

  - ログファイルの意味
    - タイムスタンプ付きの送受信データ。再生時と記録時の関数呼び出し順が同じならば、データの再生が可能。
    - <a href="stripTimingData.rb">stripTimingData.rb</a> ... 送信、受信の各データに変換する Ruby スクリプト
    \verbatim
使用例)
% ruby stripTimingData.rb mConnection_0.log

!!! mConnection_0_send.txt mConnection_0_recv.txt が生成されている。 \endverbatim
*/
