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  \page scip_mode_page 「動作モードの設定」

  URG センサにおける、レーザの点灯 / 消灯、通信ボーレートを変えるといった、動作を変更するコマンドについて説明します。\n
  URG の動作モードには<strong>「SCIP 1.x」「SCIP 2.x」「タイムスタンプモード」</strong>の３種類があります。

  \image html urg_state.png URG の動作モード

  \n
  以下に示すコマンドでは、これらのモードを変更する他に、<strong>通信ボーレートの変更、レーザの点灯 / 消灯、ステータスリセット、モータ回転速度の変更</strong>が行えます。

  - \ref scip_mode_scip20_section ... SCIP モードの切替え
  - \ref scip_mode_tmx_section ... タイムスタンプモードの切替え
  - \ref scip_mode_ss_section ... 通信ボーレートの変更
  - \ref scip_mode_bm_section ... レーザの発光
  - \ref scip_mode_qt_section ... レーザの消灯、計測停止
  - \ref scip_mode_rs_section ... パラメータリセット、計測停止
  - \ref scip_mode_cr_section ... モータ回転速度の変更
  \n \n

  <hr>
  \section scip_mode_scip20_section "SCIP2.0"
  - SCIP 1.x プロトコルから SCIP 2.x プロトコルの動作モードに変更します。 \n
  Classic-URG 以外は、デフォルトで SCIP 2.x プロトコルで動作しているため、このコマンドは、Classic-URG でのみ有効です。
  \n \n
  - \see scip_20_vv.cpp, get_timestamp.c

  \n \n
  \section scip_mode_tmx_section "TM0", "TM1", "TM2"
  - タイムスタンプモードとのモード遷移を行います。\n
  タイムスタンプモードでは、センサは "TM1" に対して即座に現在のタイムスタンプを返します。これにより、PC と URG とのタイムスタンプ同期を行うことができます。
    - "TM0" ... タイムスタンプモードへの遷移を指示する
    - "TM1" ... URG のタイムスタンプを返す
    - "TM2" ... 通常のモードへの遷移を指示する
  \n \n
  - \see scip_20_tm.cpp, get_timestamp.c

  \n \n
  \section scip_mode_ss_section "SS"
  - 通信ボーレートの変更を行います。\n
  ボーレートが実際に変更されるのは、"SS" の応答完了後になります。\n
  指定できるボーレートは以下の通りです。(ただし、PC 側のボーレートは、通常 115200 より高い値には設定できません。)
    - 750000 [bps]
    - 500000 [bps]
    - 250000 [bps]
    - 115200 [bps]
    - 38400 [bps]
    - 19200 [bps]
  \n \n
  - \see scip_20_ss.cpp

  \n \n
  \section scip_mode_bm_section "BM"
  - レーザを点灯させます。\n
  距離測定コマンドである、"GD", "GS" を使う場合には、あらかじめ、このコマンドを使ってレーザを点灯させておく必要があります。(同じ距離測定コマンドの "MD", "MS" では、測定開始時にレーザを自動で点灯させるため、"BM" を送信する必要はありません。)
  \n \n
  - \see scip_20_gd.cpp, gd_scan.c

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  \section scip_mode_qt_section "QT"
  - レーザを消灯させます。\n
  レーザを消灯させるとともに、距離測定コマンドである "MD", "MS" による距離測定も停止させます。
  \n \n
  - \see scip_20_md.cpp, md_scan.c

  \n \n
  \section scip_mode_rs_section "RS"
  - ステータス情報をリセットします。\n
  リセットする情報は、レーザ点灯、モータの回転速度、通信ボーレートなどです。
    - レーザを消灯 (距離データ取得も停止)
    - 通信ボーレートをデフォルト設定(通常は 19200) に変更
    - モータの回転速度を、通常速の 100 % に設定
  ただし、このコマンドは、タイムアウトモードから通常モードへはモードを遷移させません。タイムアウトモードから通常モードへ状態を変更するのは、"TM2" コマンドのみです。

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  \section scip_mode_cr_section "CR"
  - モータの回転速度を変更します。\n
  モータの回転速度は、通常速の 90-100 % の範囲で設定することができます。\n
  この機能は、複数台の URG を利用しているときに、一方の URG の測定レーザを、もう一方の URG が誤検出しないための機能です。
  \image html urg_cr_reason.png 複数 URG における誤検出を防ぐ
  現実的には、複数 URG を取り付ける場合は、URG の取り付け高さを変えたり、取り付けを数度の傾けるなどして、測定レーザが同じ地点を示さないようにする方が確実です。\n
  また、Top-URG では、このコマンドは未実装です。(2008-12-24 現在)
  \n \n
  - \see scip_20_cr.cpp

*/
