#ifndef PARAM_M1_H
#define PARAM_M1_H

/*!
  \file
  \brief M1筐体のパラメータ
  
  \author HARA Yoshitaka
  
  $Id: param_M1.h 286 2008-10-20 09:40:22Z satofumi $
*/

// device/encCtrl.h
#define ENC_PULSE 4000		/*!< エンコーダの分解能 */

// device/motorCtrl.h
#define MTR_POWER 24.0		/*!< 公称電圧 [V] */
#define MTR_OHM 4.7		/*!< 端子間抵抗 [ohm] */
#define MTR_RPM_PER_V 195 /*!< 回転数定数 [rpm/V] (逆起電圧定数の逆数) */
#define MTR_MAX_mA 836		/*!< 最大連続電流 [mA] */
#define MTR_TORQUE_CONST 14.1	/*!< トルク定数 [mNm/A] */
#define MTR_GAIN_P 40		/*!< 重みは 1/1024 */
#define MTR_GAIN_I 1		/*!< 重みは 1/1024 */
#define MTR_I_BIT_WIDTH 11	/*!< 電流の最大値を示すビット位置 */
#define I_VALUE_MAX 850		/*!< I項の値の最大値 */

// framework/bodyCtrl.h
#define BODY_TREAD_MM 300.0
#define DEFAULT_WHL_RIGHT WHL_CW_BACK /*! 右輪の CW制御時の移動方向 */
#define DEFAULT_WHL_LEFT WHL_CW_BACK /*! 右輪の CW制御時の移動方向 */

// framework/wheelCtrl.h
#define WHL_DIAMETER_RIGHT 114.8
#define WHL_DIAMETER_LEFT 114.8
#define WHL_GEAR_RATIO 17.14	/*!< ギア比 */

// control/veclotyCtrl.h
#define MM_STABLE_SHIFT 3
#define DIV16_STABLE_SHIFT 5

#endif /* !PARAM_M1_H */
