#ifndef QRK_DIRECT_T_H
#define QRK_DIRECT_T_H

/*!
  \file
  \brief デバイスの直接制御

  \author Satofumi KAMIMURA

  $Id: direct_t.h 1209 2009-08-05 13:11:59Z satofumi $
*/

#include "follow_t.h"


#ifndef DEFAULT_DIRECT_ACCELERATION
#define DEFAULT_DIRECT_ACCELERATION (200 << 10)
#endif


//! \brief デバイスの直接制御
typedef struct
{
  char reset;
  // !!! follow_t の構造体を使って目標速度を計算するように修正する

  // 車輪速の直接制御
  follow_t wheel[2];

  // PWM の直接制御
  // !!! モータの直接制御用
} direct_t;

#endif /* !QRK_DIRECT_T_H */
