#ifndef QRK_MOTOR_T_H
#define QRK_MOTOR_T_H

/*!
  \file
  \brief モータ制御

  \author Satofumi KAMIMURA

  $Id: motor_t.h 1674 2010-02-06 03:50:05Z satofumi $
*/


//! モータの回転モード
typedef enum {
  MotorMode_CW,
  MotorMode_CCW,
  MotorMode_Free,
} MotorMode;


//! モータ制御
typedef struct
{
  char reset;
  char id;                      //!< モータのデバイス ID

  // !!!

  long gain_p;
  long gain_i;

  long i_total;
} motor_t;

#endif /* !QRK_MOTOR_T_H */
