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  \page scip_status_page 「ステータス情報の取得」

  URG のバージョン情報や、最大測定距離といったパラメータ、現在のレーザ点灯状態の取得など、ステータス情報を取得するコマンドについて説明します。

  - \ref scip_status_vv_section ... バージョン情報の取得
  - \ref scip_status_pp_section ... パラメータ情報の取得
  - \ref scip_status_ii_section ... ステータス情報の取得

  \n \n

  <hr>

  \section scip_status_vv_section "VV"
  - バージョン情報を取得します。\n
  以下が、Classic-URG における "VV" コマンド応答の具体例です。
  \verbatim
VV
00P
VEND:Hokuyo Automatic Co.,Ltd.;[
PROD:SOKUIKI Sensor URG-04LX;[
FIRM:3.1.00(18/Jan./2007);`
PROT:SCIP 2.0;N
SERI:H0614967;V \endverbatim
  \n
  セミコロン(;) の後の１文字は、各行のチェックサム文字です。\n
  VV コマンドの場合、チェックサムの計算にはセミコロンを含みません。
  \n \n
  各行の意味は、以下のようになります。
    - VEND ... ベンダ情報
    - PROD ... 製品情報
    - FIRM ... ファームウェアバージョン
    - PROT ... プロトコルバージョン
    - SERI ... センサ固有シリアル番号
  \n \n
  - \see scip_20_vv.cpp, get_version_lines.c

  \n \n
  \section scip_status_pp_section "PP"
  - 測定パラメータを取得します。\n
  以下が、Classic-URG における "PP" コマンド応答の具体例です。
  \verbatim
PP
00P
MODL:URG-04LX(Hokuyo Automatic Co.,Ltd.);N
DMIN:20;4
DMAX:5600;_
ARES:1024;\
AMIN:44;7
AMAX:725;o
AFRT:384;6
SCAN:600;e \endverbatim
  \n
  セミコロン(;) の後の１文字が各行のチェックサム文字なのは、VV コマンドと同様です。
  \n \n
  各行の意味は、以下のようになります。
    - MODL ... センサ型式情報
    - DMIN ... 最小計測可能距離 [mm]
    - DMAX ... 最大計測可能距離 [mm]
    - ARES ... 角度分解能(360度の分割数)
    - AMIN ... 最小計測可能方向値
    - AMAX ... 最大計測可能方向値
    - AFRT ... 正面方向値
    - SCAN ... 標準操作角速度
  \n \n
  - \see scip_20_pp.cpp, get_parameters.c

  \n \n
  \section scip_status_ii_section "II"
  - ステータス情報を取得します。
  以下が、Classic-URG における "II" コマンド応答の具体例です。
  \verbatim
II
00P
MODL:URG-04LX(Hokuyo Automatic Co.,Ltd.);N
LASR:OFF;7
SCSP:Initial(600[rpm])<-Default setting by user;A
MESM:IDLE;:
SBPS:19200[bps]<-Default setting by user;A
TIME:081615;N
STAT:Sensor works well.;8 \endverbatim
  \n
  セミコロン(;) の後の１文字が各行のチェックサム文字なのは、VV コマンドと同様です。
  \n \n
  各行の意味は、以下のようになります。
    - MODL ... センサ型式情報
    - LASR ... レーザ点灯状態
    - SCSP ... 測定速度(モータ回転速度)
    - MESM ... 測定モード
    - SBPS ... シリアル通信速度
    - TIME ... タイムスタンプ [msec]
    - STAT ... センサ状態
  \n \n
  - \see scip_20_ii.cpp

*/
