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  \page log_100205_page 2010/02/05

  - 概要
    - \ref log_100205_encoder
    - \ref log_100205_circuit


  \section log_100205_comment コメントへの返事

\verbatim
モータードライバの最大定格にある消費電力って定義が書いてないんだけど
消費電力×電源電圧だとつじつまが合わないから、多分モーターの消費電力のことだよね
7.5V電源で平均1.5A出すには熱抵抗が5℃/W以上無いとダメで、
アルミなら最低でも100cm^2以上の放熱板が必要
ちがった。9℃/Wだった
およそ70cm＾2程度でいい
http://as76.net/emv/hounetu.php

これはΔTが100℃の計算だから、実際にはもっと厳しい
熱ブレーカーが85℃だからΔTは50℃程度に抑えないと \endverbatim

  ほとんどモータドライバ IC が熱くならないので、問題ないことにしたい。\n
  一応、ヒートシンクは買ってきて取り付けた。(共立電子にて 1個 65円)

  \image html log_100205_comment_heat0.jpg ヒートシンクとモータドライバ

  \image html log_100205_comment_heat1.jpg ヒートシンクには、3 [mm] ビスのネジ穴が切ってあり、取り付けが容易だった


  \section log_100205_encoder エンコーダ回路を作りなおして再評価

  \image html log_100205_encoder_image.jpg エンコーダまわりの写真

  KE203 を用いて以下のような回路を作成した結果、エンコーダ変位を SH7125 で取得できるのを確認した。

  \subsection log_100205_encoder_curcuit 回路図

  \image html log_100205_encoder_led.jpg エンコーダの発光部の回路図

  \n
  \image html log_100205_encoder_ab.jpg エンコーダのカウント部の回路図


  \subsection log_100205_encoder_duty Duty 比におけるエンコーダ変位

  10 [msec] あたりのエンコーダ変位のグラフ。\n
  エンコーダは車輪軸に付いており、車輪軸の 1 周あたり 400 パルス変位する。

  X 軸は (PWM duty 比) x 256 の値 \n
  Y 軸は 10 [msec] あたりのエンコーダ変位

  PWM duty を変更後、20 [msec] 経過後の値を記録してプロットしたもの。

  \image html log_100205_motor_v.png モータ電源が 12.0 [V] の方が高速に回転する。12 [V] でも今のところ燃えてない。

  また、PWM の周期を 10 [usec] から 10 [msec] にしたところ、duty の増加に対する線形性が増した。

  \image html log_100205_motor_after.png 緑が 10 [msec] の方


  \subsection log_100205_encoder_pi PI 制御による車輪速の制御

  制御周期: 10 [msec] \n
  目標回転速: 10 [エンコーダ変位] (約 600 [mm/sec] 相当) \n
  非設地

  \image html log_100205_pi_p.png P 項を変化させたときのグラフ

  \n
  \image html log_100205_pi_i.png I 項を変化させたときのグラフ

  逆起電力の補償や、duty 比と電流の関係をテーブルで表現したりしていないが、とりあえず動作しているのでよいことにする。


  \section log_100205_circuit 回路図を CAD で書き出す

  モータ回転以外で必要になる回路は、USB シリアル変換とバッテリー電圧の 5.0 [V] への変換の２つ。

  - USB シリアル変換
    - ビーゴ基板で評価済みなため今回は評価しない。発注した基板が届いたときに評価する。

  - バッテリー電圧の 5.0 [V] への変換
    - リセッタブル・ヒューズを介した後に DC-DC コンバータを介して 5.0 [V] を生成する
    - 電源投入時の LED も取り付けて評価する
    - 電源スイッチも取り付ける
      - 電源スイッチは、水平取り付けで、底板からスイッチ部をはみ出させたい


  \subsection log_100205_circuit_actual 実際の進捗

  以下の部品を購入した程度。思うように進んでいない。

  - <a href="http://eleshop.jp/shop/g/g95S31M/">USB-シリアル変換の評価基板</a>
  - <a href="http://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/search.php?toku=%25A4%25B3%25A4%25CD%25A4%25AF%25A4%25BF%2520HDD&cond8=and&dai=&chu=&syo=&k3=0&pflg=n&list=4">バッテリーと基板を接続するためのコネクタ</a>
  - <a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gB-00027/">鉛バッテリー</a>
  - <a href="http://www.cosel.co.jp/jp/products/sub05-4_02.html#03">DC-DC 変換</a>

  \section log_100205_misc 雑多な報告

  現在、車輪系を取り付け、アクリル板を実際に固定した程度。

  \image html log_100205_myrobot_image.jpg 現状のロボット

  - 天板からノート PC の接地点がはみ出ていて、安定が悪い。
    - 次の作成では、天板は作り直す予定。


  \section log_100205_next 予定

  - 次回(2/20)までの予定
    - ロボットの構成図、回路図、ソフトウェア構成図の報告
    - 基板を設計し、P 版に発注
    - 地図の教示再生まわりときに問題になりそうな項目について (実機実験)
    - 距離センサのデータが移動障害物かどうかを判別する方法について

  - いつかやること
    - 座標系についての考え方の説明ページを作る
    - ロボットの作り方のページを作成する
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