#ifndef PARAM_BEEGO_H
#define PARAM_BEEGO_H

/*!
  \file
  \brief CQロボット企画用のパラメータ

  \author Satofumi KAMIMURA

  $Id: param_CQ.h 286 2008-10-20 09:40:22Z satofumi $
*/

// device/encCtrl.h
#define ENC_PULSE 512 * 4	/*!< エンコーダの分解能 [1] */

// device/motorCtrl.h
#define MTR_POWER 12.0		/*!< 公称電圧 [V] */
#define MTR_OHM 3.9		/*!< 端子間抵抗 [ohm] */
#define MTR_RPM_PER_V 675	/*!< 回転数定数 [rpm/V] */
#define MTR_MAX_mA 836		/*!< 最大連続電流 [mA] */
#define MTR_TORQUE_CONST 14.1	/*!< トルク定数 [mNm/A] */
#define MTR_GAIN_P 40		/*!< 重みは 1/1024 */
#define MTR_GAIN_I 1		/*!< 重みは 1/1024 */
#define MTR_I_BIT_WIDTH 11	/*!< 電流の最大値を示すビット位置 */
#define I_VALUE_MAX 850		/*!< I項の値の最大値 */

// framework/bodyCtrl.h
#define BODY_TREAD_MM 215.0	/*!< 車輪間の幅 [mm] */
#define DEFAULT_WHL_RIGHT WHL_CW_BACK /*!< 右輪の CW制御時の移動方向 */
#define DEFAULT_WHL_LEFT WHL_CW_BACK /*!< 右輪の CW制御時の移動方向 */

// framework/wheelCtrl.h
#define WHL_DIAMETER_RIGHT 60.0	/*!< 右車輪の直径 [mm] */
#define WHL_DIAMETER_LEFT 60.0 /*!< 左 車輪の直径 [mm] */
#define WHL_GEAR_RATIO (3249.0/169.0) /*!< ギヤ比 [1] */

// control/veclotyCtrl.h
#define MM_STABLE_SHIFT 3    /*! 並進制御用の安定とみなすための定数 [1] */
#define DIV16_STABLE_SHIFT 5 /*! 回転制御用の安定とみなすための定数 [1] */

#endif /* !PARAM_BEEGO_H */
