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  \page log_100101_page 2010/01/01

  - 概要
    - \ref log_100101_si2009
    - \ref log_100101_algorithm
    - \ref log_100101_myrobot
    - \ref log_100101_coordinate


  \section log_100101_si2009 SI2009 の学会でつくチャレ 2009 参加者の講演を聞いた感想の報告

  SI2009 にて、発表を聞いた感想を記述する。\n
  車輪エンコーダと IMU で位置推定が割と正しく行えるように調整した上で、人に囲まれても大丈夫なように、スキャンマッチングの対象を上部などに工夫したチームが完走したように思う。

  - あと、demura.net でも感想がまとめてあったのでリンクしておく。
    - http://demura.net/tukuba/5666.html
    - http://demura.net/tukuba/5663.html
    - http://demura.net/tukuba/5660.html

  以下は、参加チームの多くに共通した手法を書き出したもの。

  - 全体的なロボット構成について
    - 参加チームのロボット構成の例
      - モータ + エンコーダ
      - GPS
      - IMU (ジャイロ)
      - 距離センサ

  - 走行の方法の例 (いずれの方法も、地図は用意しておく)
    - 距離センサを用いたスキャンマッチングで位置を推定しながら走行
    - GPS, IMU によるナビゲーション

  - 障害物回避の方法
    - 大島方式
      - http://robot.watch.impress.co.jp/cda/parts/image_for_link/24875-859-11-1.html
    \n \n
    - ポテンシャル法
      - http://www.suzlab.nuem.nagoya-u.ac.jp/research/Shimakura_Particle/index.html
    \n \n
    - A*
      - http://ja.wikipedia.org/wiki/A*
      - http://qrobosdk.sourceforge.jp/movie_list_page.html
    \n \n

  - 自己位置推定の方法
    - カルマンフィルタ
    - モンテカルロ法 (パーティカルフィルタ)
      - http://www.space.rcast.u-tokyo.ac.jp/fujimaki/localization.html

  - 発表後に考えた、走行アルゴリズムの予定
    - センサ構成は、車輪エンコーダのオドメトリと距離センサ１つ
    - パーティクルフィルタによる位置推定
      - 移動障害物を検出してマッチング対象から棄却するようにしておく
    - A* アルゴリズムによる障害物回避


  \section log_100101_algorithm 今後の走行アルゴリズム等の再検討

  \subsection log_100101_algorithm_2009 昨年度の反省
    - 走行しながら自己位置推定して環境地図を作るとか、大それたことをしようとして間に合わなかった
    - シミュレータを作った割には、あまり有効に使えていなかった
    - 実機実験をほとんどしなかった


  \subsection log_100101_algorithm_2010 今年度の目標

  - ロボットを自作する
    - ３月上旬には、ちゃんと動作する物でデモ走行ができるようにする

  - 完走できるプログラムを作る
    - 地図を作る
      - 車輪エンコーダで自己位置を取得しつつ、距離センサの地図を作るプログラムを作成する
    \n \n
    - 地図の通りに走る
      - 走りながら得た距離センサのデータから、移動していないデータだけマッチングに使うようにする
      - ロボット位置をパーティクルとしてばらまき、マッチング度合を評価し、評価の高いものの平均位置を自己位置とする
    \n \n
    - 障害物を避ける
      - A* アルゴリズムで、どうにかする

  - 具体的な予定
    - ロボット作成
      - 1/3 までにロボットの構成図を書きだす
      - 1/4 までに走行コントローラまわりの回路図を作成する
      - 1/6 にエンコーダ部品、モータドライバ部品、CPU 基板を通販で購入する
      - 1/8 に日本橋でモータを購入し、他に必要な電子部品も買う
      - 1/15 までに組み立てと評価を行う
    \n \n
    - アルゴリズム検討
      - シンプルな環境を定義し、そこで地図を作って走行する場合のプログラムを作る
        - 可能なかぎり、実機にて評価を行う
        - 何が難しいか、何が問題になるかを理解することを目的にする


  \section log_100101_myrobot 自作ロボットの筐体イメージの書き出し

  ノートに書きだし中。\n
  1/3 に再度報告する。


  \section log_100101_coordinate 座標系ライブラリのテスト

  手つかず。\n
  先にモータ制御まわりを作りたいため、この作業は保留にする。


  \section log_100101_misc 雑多な報告

  - あけまして、おめでとうございます
    - 今年もよろしくお願いします

  - ロボット関連のアルゴリズムをわかりやすく紹介しているサイトが探せない...
    - 論文は、誰でも閲覧できるようにしてほしい、と思った

  - この「２週に１度ペースで報告書を書く」というのは、以外によい
    - よい意味でプレッシャーになる


  \section log_100101_next 次回の予定

  - 1/4 までの報告
    - つくチャレに提出するレポートの添付
    - ロボットの構成図、回路図、ソフトウェア構成図の報告

  - 1/15 までの報告
    - 自作ロボットの車輪制御までの報告
    - 地図の教示再生まわりときに問題になりそうな項目について (実機実験)
    - 距離センサのデータが移動障害物かどうかを判別する方法について
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