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  \page log_100115_2_page 2010/01/15 その２

  - 概要
    - \ref log_100115_2_comment
    - \ref log_100115_2_motor
    - \ref log_100115_2_teach
    - \ref log_100115_2_tracking


  \section log_100115_2_comment コメントへの返事

  \verbatim
>> ロボットの位置をずらすとき
>> ・to と from の X, Y の差だけ並行移動させる
>> ・to の位置を中心に走行モジュールの座標系を to と from の差の角度だけ回転させる
>>   to の位置を原点に移動させ、回転演算を施してから原点を to の位置に戻す
(中略)
> to 中心で回転させるのはロボット位置が to にあるとしているから。
> 平行移動の距離が (x, y) 回転量が t で与えられたとき、私は「平行移動 -> 回転」の順で演算を行いたいので、その順に処理するようになっている。

ロボットは to にあるんですか(?_?) てっきり to 目的地 From 現在地だとばかり...   \endverbatim

  平行移動後に回転させるので、回転時には to の位置にいます。平行移動の前は from の位置にいます。


  \section log_100115_2_motor 自作ロボット用の部品を入手し、モータを回転させる (実機実験)

  まずはユニバーサル基板上に評価回路を作成し、モータの速度制御ができることを目指す。

  - 必要なもの
    - \ref log_100115_2_motor_power
    - \ref log_100115_2_motor_motor
    - \ref log_100115_2_motor_circuit

  \subsection log_100115_2_motor_power 電源

  モータ用の 7.2 [V] と評価回路用の 5.0 [V] が必要

  - 7.2 [V] ... マンガン電池を 6 本直列接続して作る
  - 5.0 [V] ... <a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01801/">5 V 出力 AC アダプター</a> を使う
    - とりあえずは、<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01801/">スイッチング AC アダプタ 5 V 出力</a>で代用した


  \subsection log_100115_2_motor_motor モータ

  - モータと車輪のセット ... <a href="http://www.tamiya.com/japan/products/72101motor_tire/index.htm">「380K75&130mmピンスパイクタイヤ(2セット)」</a>
  - エンコーダ板 ... <a href="http://optoeleshop.com/index.php?main_page=product_cohsei_info&products_id=36">KE-203DISK</a>

  タイヤ付きモータにエンコーダを取り付けた。\n
  エンコーダ板の軸穴の径がモータ軸より小さかったので、やすりで削って広げた後、水のりで仮止めした。\n
  \image html log_100111_encoder_hole.jpg 左:穴を広げた後, 右:穴を広げる前
  \n \n
  \image html log_100111_encoder_attach.jpg 矢印の先にエンコーダがある


  \subsection log_100115_2_motor_circuit 評価回路

  CPU とモータドライバ IC とエンコーダ IC から構成される。\n
  CPU で必要になる IO は、評価基板の端子につけたコネクタから取り出す。

  - <a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-02300/">SH7125F ベースボードキット</a>
  - 評価基板用のコネクタ ... 基板対基板のメスコネクタ 28 pin (2 列)
    - 28 pin がなければ、長めのものを購入して切断して使う
  - モータドライバ IC ... <a href="http://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/search.php?toku=%2594%25BC%2593%25B1%2591%25CC%2582%25C7%2582%25E7%2582%25A2%2582%25CE&cond8=or&dai=&chu=&syo=&k3=0&pflg=n&list=1">東芝 TA8429HQ</a>
  - エンコーダ IC ... <a href="http://optoeleshop.com/index.php?main_page=product_cohsei_info&products_id=35">KE203</a>


  \subsection log_100115_2_motor_evaluate 評価実験

  \image html log_100115_evaluate_all.jpg 実験環境 (実験後に写真だけ撮ったので、配線は外れている状態)

  評価回路を作成し、回転実験を行った。

  - 回路図
    - なし
      - 基板を発注するまでに作成する

  - 実験結果
    - モータが CW, CCW それぞれで、与えた PWM にしたがって回転が変化した
    - エンコーダまわりは動作せず
      - フォト IC を抵抗を介さずに接続したため、破損した可能性もある

  \subsection log_100115_2_motor_conclusion 気付き

  - ここまでで、SH7125 の Linux での開発環境が整った

  - モータ回転から数秒すると、モータの回転速が落ちる。ヒートシンクを手で押しつけると回転が元に戻ることから、放熱が原因でモータ回転速が落ちていると推測する。
    - ヒートシンクを取り付け、再評価する

  - エンコーダまわりの回路図を書き、会社の人に問題がないか相談してみる。


  \section log_100115_2_teach 地図の教示再生まわりで問題になりそうな項目の検討 (実機実験)

  未着手。


  \section log_100115_2_tracking 距離センサのデータが移動障害物かどうかを判別する方法の検討

  未着手。


  \section log_100115_2_next 予定

  - 次回にやること
    - エンコーダ回路を作りなおして再評価
    - 回路図を CAD で書き出す
    - 地図の教示再生まわりで問題になりそうな項目の検討
    - 距離センサのデータが移動障害物かどうかを判別する方法の検討

  - いつかやること
    - 座標系についての考え方の説明ページを作る
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