/* 
 * PROJECT: NyARToolkit(Extension)
 * --------------------------------------------------------------------------------
 * The NyARToolkit is Java edition ARToolKit class library.
 * Copyright (C)2008-2009 Ryo Iizuka
 *
 * This program is free software: you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
 * 
 * For further information please contact.
 *	http://nyatla.jp/nyatoolkit/
 *	<airmail(at)ebony.plala.or.jp> or <nyatla(at)nyatla.jp>
 * 
 */
package jp.nyatla.nyartoolkit.rpf.tracker.nyartk;

import jp.nyatla.nyartoolkit.core.NyARException;
import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.stack.NyARPointerStack;
import jp.nyatla.nyartoolkit.core.utils.NyARDistMap;
import jp.nyatla.nyartoolkit.rpf.sampler.lrlabel.*;
import jp.nyatla.nyartoolkit.rpf.tracker.nyartk.status.*;


/**
 * このクラスは、画像中の四角形をトラッキングして、その状態を公開します。
 * 入力データは、専用画像データコンテナの{@link NyARTrackerSource}クラスを使います。
 * クラスはトラッキングしているターゲット(トラックターゲット)のリストを所有し、公開します。
 * ユーザは、このリストを参照し、編集することで、トラックターゲットの状態を得ることができます。
 * <p>アルゴリズム - 
 * トラッカは既知サンプルリストと未知サンプルリストの２つのリストを持っています。
 * このトラッキングアルゴリズムでは、サンプリングとトラッキングの２段構成で、これらのリストを編集して処理を進めます。
 * <p>サンプリング - 
 * サンプリングは、ラべリングした輪郭線から四角形（サンプル）を見つけ、既知のものと未知のものに分離する作業です。
 * 判定は、ターゲットのリストとサンプルの値を比較して行います。既知のターゲットは既知サンプルリストへ保存し、
 * 未知のものはそのまま新しいターゲットとして、ターゲットリストへ登録します。
 * ここで、ラべリングを軽量な画像（1/2^nのエッジ画像）に対して行うことで、負荷軽減を達成します。
 * </p>
 * <p>トラッキング
 * トラッキングは少々複雑です。トラッキングは、4つのステージがあり、各ステージで必要な情報のみをトラックターゲットから抽出します。
 * 4つのターゲットは、new,ignore,contoure,rectです。
 * <ul>
 * <li>new - 新規ターゲットです。contourターゲットへ遷移するのを待っています。得られる情報は、2D画像上でのクリップ範囲のみです。
 * <li>ignore - 分析を必要としないターゲットです。一定時間が経過すると、自動的に消失します。得られる情報は、2D画像上でのクリップ範囲のみです。
 * <li>contur - 輪郭線まで分析するターゲットです。rectターゲットへ遷移するのを待っています。得られる情報は、2D画像上でのクリップ範囲、輪郭線情報です。
 * <li>rect - 矩形頂点まで分析するターゲットです。得られる情報は、2D画像上でのクリップ範囲、矩形の頂点座標です。
 * </ul>
 * </p>
 * まずはじめに、トラッカはサンプリングで得られた既知サンプルを適切なターゲットにディスパッチします。
 * 全てのディスパッチが完了した後に、ディスパッチされた情報を元に、各ターゲットの状態を更新します。
 * ステージによっては、ディスパッチが行われなかった場合でも、ステージ独自のサンプリング方法で状態を更新する場合があります。
 * 通常は、new,contur,rectの順で遷移します。各ステージに置かれるターゲットの数を調整することで、負荷量をコントロールすることができます。
 * ignoreは分析の必要ないターゲットを意図的に無視するためのステージです。認識に失敗したターゲットや、消失したターゲットなどがここに集められ、消滅していきます。
 * </p>
 *
 */
public class NyARTracker
{
	private DistMap _map;
	protected int[] _index;

	private NyARNewTargetStatusPool newst_pool;
	private NyARContourTargetStatusPool contourst_pool;
	private NyARRectTargetStatusPool rect_pool;

	private NyARTargetPool target_pool;
	/**
	 * ターゲットリストです。このプロパティは内部向けです。
	 * {@link #refTrackTarget}関数を介してアクセスしてください。
	 */
	public NyARTargetList _targets;


	//環境定数
	private final int MAX_NUMBER_OF_NEW;
	private final int MAX_NUMBER_OF_CONTURE;
	private final int MAX_NUMBER_OF_RECT;
	private final int MAX_NUMBER_OF_TARGET;
	
	private SampleStack _newsource;
	private SampleStack _igsource;
	private SampleStack _coordsource;
	private SampleStack _rectsource;	
	public NyARTargetList[] _temp_targets;

	private int _number_of_new;
	private int _number_of_ignore;
	private int _number_of_contoure;
	private int _number_of_rect;	
	
	/**
	 * この関数は、newステータスのターゲット数を返します。
	 * @return
	 * newターゲットの数
	 */
	public final int getNumberOfNew()
	{
		return this._number_of_new;		
	}
	/**
	 * この関数は、ignoreステータスのターゲット数を返します。
	 * @return
	 * ignoreターゲットの数
	 */
	public final int getNumberOfIgnore()
	{
		return this._number_of_ignore;		
	}
	/**
	 * この関数は、contourターゲットの数を返します。
	 * @return
	 * contourターゲットの数
	 */
	public final int getNumberOfContur()
	{
		return this._number_of_contoure;		
	}
	/**
	 * この関数は、rectターゲットの数を返します。
	 * @return
	 * rectターゲットの数
	 */
	public final int getNumberOfRect()
	{
		return this._number_of_rect;		
	}
	/**
	 * この関数は、ターゲットリストの参照値を返します。
	 * @return
	 * [read only]ターゲットリストの参照値
	 */
	public final NyARTargetList refTrackTarget()
	{
		return this._targets;
	}
	/**
	 * コンストラクタです。
	 * ステージごとのターゲットの最大数を指定して、インスタンスを生成します。
	 * @param i_max_new
	 * Newトラックターゲットの最大数を指定します。
	 * @param i_max_cont
	 * Contourトラックターゲットの最大数を指定します。
	 * @param i_max_rect
	 * Rectトラックターゲットの最大数を指定します。
	 * @throws NyARException
	 */
	public NyARTracker(int i_max_new,int i_max_cont,int i_max_rect) throws NyARException
	{
		//環境定数の設定
		this.MAX_NUMBER_OF_NEW=i_max_new;
		this.MAX_NUMBER_OF_CONTURE=i_max_cont;
		this.MAX_NUMBER_OF_RECT=i_max_rect;		
		this.MAX_NUMBER_OF_TARGET=(i_max_new+i_max_cont+i_max_rect)*5;		


		//ターゲットマップ用の配列と、リスト。この関数はNyARTargetStatusのIDと絡んでるので、気をつけて！
		this._temp_targets=new NyARTargetList[NyARTargetStatus.MAX_OF_ST_KIND+1];
		this._temp_targets[NyARTargetStatus.ST_NEW]    =new NyARTargetList(i_max_new);
		this._temp_targets[NyARTargetStatus.ST_IGNORE] =new NyARTargetList(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);
		this._temp_targets[NyARTargetStatus.ST_CONTURE]=new NyARTargetList(i_max_cont);
		this._temp_targets[NyARTargetStatus.ST_RECT]   =new NyARRectTargetList(i_max_rect);

		//ソースリスト
		this._newsource=new SampleStack(i_max_new);
		this._igsource=new SampleStack(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);
		this._coordsource=new SampleStack(i_max_cont);
		this._rectsource=new SampleStack(i_max_rect);

		//ステータスプール
		this.newst_pool=new NyARNewTargetStatusPool(i_max_new*2);
		this.contourst_pool=new NyARContourTargetStatusPool(i_max_rect+i_max_cont*2);
		this.rect_pool=new NyARRectTargetStatusPool(i_max_rect*2);
		//ターゲットプール
		this.target_pool=new NyARTargetPool(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);
		//ターゲット
		this._targets=new NyARTargetList(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);		
		
		//ここ注意！マップの最大値は、ソースアイテムの個数よりおおきいこと！
		this._map=new DistMap(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET,this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);
		this._index=new int[this.MAX_NUMBER_OF_TARGET];
		
		//定数初期化
		this._number_of_new=this._number_of_ignore=this._number_of_contoure=this._number_of_rect=0;
	}

	/**
	 * この関数は、{@link NyARTrackerSource}の情報から、インスタンスの状態を更新します。
	 * 関数の実行後に、インスタンスの所有するトラックターゲットの状態は更新されます。
	 * この関数は、{@link NyARTrackerSource#makeSampleOut}を呼び出してトラックソース内の画像を同期をします。
	 * @param i_s
	 * 基本画像にイメージを書き込んだコンテナを指定します。
	 * @throws NyARException
	 */
	public void progress(NyARTrackerSource i_s) throws NyARException
	{
		//SampleOutを回収
		LowResolutionLabelingSamplerOut sample_out=i_s.makeSampleOut();
		
		NyARTargetList[] targets=this._temp_targets;
		NyARTargetList newtr=targets[NyARTargetStatus.ST_NEW];
		NyARTargetList igtr=targets[NyARTargetStatus.ST_IGNORE];
		NyARTargetList cotr=targets[NyARTargetStatus.ST_CONTURE];
		NyARTargetList retw=targets[NyARTargetStatus.ST_RECT];

		INyARVectorReader vecreader=i_s.getBaseVectorReader();
		//ターゲットリストの振り分け
		NyARTarget[] target_array=this._targets.getArray();
		newtr.clear();
		igtr.clear();
		cotr.clear();
		retw.clear();
		for(int i=this._targets.getLength()-1;i>=0;i--){
			targets[target_array[i]._st_type].pushAssert(target_array[i]);
		}		
		int[] index=this._index;
		//サンプルをターゲット毎に振り分け
		sampleMapper(sample_out,newtr,igtr,cotr,retw,this._newsource,this._igsource,this._coordsource,this._rectsource);
		
		//ターゲットの更新		
		this._map.makePairIndexes(this._igsource,igtr,index);
		updateIgnoreStatus(igtr,this._igsource.getArray(),index);
		
		this._map.makePairIndexes(this._newsource,newtr,index);
		updateNewStatus(newtr,this.newst_pool, this._newsource.getArray(),index);

		this._map.makePairIndexes(this._rectsource,retw,index);
		updateRectStatus(retw, vecreader, this.rect_pool, this._rectsource.getArray(),index);
		
		this._map.makePairIndexes(this._coordsource,cotr,index);
		updateContureStatus(cotr, vecreader,this.contourst_pool,this._coordsource.getArray(),index);

		//ターゲットのアップグレード
		for(int i=this._targets.getLength()-1;i>=0;i--){
			switch(target_array[i]._st_type){
			case NyARTargetStatus.ST_IGNORE:
				upgradeIgnoreTarget(i);
				continue;
			case NyARTargetStatus.ST_NEW:
				upgradeNewTarget(target_array[i],vecreader);
				continue;
			case NyARTargetStatus.ST_RECT:
				upgradeRectTarget(target_array[i]);
				continue;
			case NyARTargetStatus.ST_CONTURE:		
				upgradeContourTarget(target_array[i]);
				continue;
			}
		}
		return;
	}
	

	
	private static final int LIFE_OF_NEW=10;
	private static final int LIFE_OF_IGNORE_FROM_NEW=10;
	private static final int LIFE_OF_IGNORE_FROM_CONTOUR=50;
	private static final int LIFE_OF_IGNORE_FROM_RECT=20;
	private static final int LIFE_OF_RECT_FROM_CONTOUR=Integer.MAX_VALUE;
	private static final int LIFE_OF_CONTURE_FROM_NEW=2;
	
	/**
	 * i_new_targetのアップグレードを試行します。
	 * アップグレードの種類は以下のにとおりです。1.一定期間経過後の破棄ルート(Ignoreへ遷移)2.正常認識ルート(Contourへ遷移)
	 * @param i_new_target
	 * @param i_base_raster
	 * @return
	 * @throws NyARException
	 */
	private final void upgradeNewTarget(NyARTarget i_new_target,INyARVectorReader i_vecreader) throws NyARException
	{
		assert(i_new_target._st_type==NyARTargetStatus.ST_NEW);

		//寿命を超えたらignoreへ遷移
		if(i_new_target._status_life<=0)
		{
			this.changeStatusToIgnore(i_new_target,LIFE_OF_IGNORE_FROM_NEW);
			return;
		}
		NyARNewTargetStatus st=(NyARNewTargetStatus)i_new_target._ref_status;
		//このターゲットをアップグレードできるか確認
		if(st.current_sampleout==null){
			//直近のsampleoutが無い。->なにもできない。
			return;
		}
		//coordステータスを生成
		NyARContourTargetStatus c=this.contourst_pool.newObject();
		if(c==null){
			//ターゲットがいっぱい。(失敗して何もしない)
			System.out.println("upgradeNewTarget:status pool full");
			return;
		}
		//ステータスの値をセット
		if(!c.setValue(i_vecreader,st.current_sampleout))
		{
			//値のセットに失敗したので、Ignoreへ遷移(この対象は輪郭認識できない)
			this.changeStatusToIgnore(i_new_target,LIFE_OF_IGNORE_FROM_NEW);
			//System.out.println("drop:new->ignore[contoure failed.]"+t.serial+":"+t.last_update);
			c.releaseObject();
			return;//失敗しようが成功しようが終了
		}
		if(this.changeStatusToCntoure(i_new_target,c)==null){
			c.releaseObject();
			return;
		}
		return;
	}
	
	/**
	 * 指定したi_ig_targetをリストから削除します。
	 * リストは詰められますが、そのルールはdeleatTarget依存です。
	 * @param i_ig_index
	 * @throws NyARException
	 */
	private final void upgradeIgnoreTarget(int i_ig_index) throws NyARException
	{
		assert(this._targets.getItem(i_ig_index)._st_type==NyARTargetStatus.ST_IGNORE);
		if(this._targets.getItem(i_ig_index)._status_life<=0)
		{
			//オブジェクトのリリース
//System.out.println("lost:ignore:"+t.serial+":"+t.last_update);
			this.deleatTarget(i_ig_index);
		}
	}
	
	/**
	 * NyARTrackerOutのCOntourTargetについて、アップグレード処理をします。
	 * アップグレードの種類は以下のにとおりです。1.一定期間経過後の破棄ルート(Ignoreへ遷移)2.正常認識ルート(Rectへ遷移)
	 * @param i_base_raster
	 * @param i_trackdata
	 * @throws NyARException
	 */
	private final void upgradeContourTarget(NyARTarget i_contoure_target) throws NyARException
	{
		assert(i_contoure_target._st_type==NyARTargetStatus.ST_CONTURE);
		if(i_contoure_target._status_life<=0)
		{
			//一定の期間が経過したら、ignoreへ遷移
			this.changeStatusToIgnore(i_contoure_target,LIFE_OF_IGNORE_FROM_CONTOUR);
			return;
		}
		if(i_contoure_target._delay_tick>20)
		{
			this.changeStatusToIgnore(i_contoure_target,LIFE_OF_IGNORE_FROM_CONTOUR);
			return;
			//一定の期間updateができなければ、ignoreへ遷移
		}

		NyARContourTargetStatus st=(NyARContourTargetStatus)i_contoure_target._ref_status;
		//coordステータスを生成
		NyARRectTargetStatus c=this.rect_pool.newObject();
		if(c==null){
			//ターゲットがいっぱい。
			return;
		}
		//ステータスの値をセット
		if(!c.setValueWithInitialCheck(st,i_contoure_target._sample_area)){
			//値のセットに失敗した。
			c.releaseObject();
			return;
		}
		if(this.changeStatusToRect(i_contoure_target,c)==null){
			//ターゲットいっぱい？
			c.releaseObject();
			return;
		}		
		return;
	}	
	private final void upgradeRectTarget(NyARTarget i_rect_target) throws NyARException
	{
		assert(i_rect_target._st_type==NyARTargetStatus.ST_RECT);
		if(i_rect_target._delay_tick>20)
		{
			this.changeStatusToIgnore(i_rect_target,LIFE_OF_IGNORE_FROM_RECT);
			//一定の期間updateができなければ、ignoreへ遷移
		}
	}	
	
	//
	//update
	//
	private final static void updateIgnoreStatus(NyARTargetList i_igliet,LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source,int[] index)
	{
		NyARTarget d_ptr;
		//マップする。
		NyARTarget[] i_ignore_target=i_igliet.getArray();
		//ターゲットの更新
		for(int i=i_igliet.getLength()-1;i>=0;i--){
			d_ptr=i_ignore_target[i];
			int sample_index=index[i];
			//年齢を加算
			d_ptr._status_life--;
			if(sample_index<0){
				//このターゲットに合致するアイテムは無い。
				d_ptr._delay_tick++;
				continue;
			}
			d_ptr.setSampleArea(source[sample_index]);
			d_ptr._delay_tick=0;
		}
	}	
		
	/**
	 * NewTargetのステータスを更新します。
	 * @param i_sample
	 * @throws NyARException 
	 */
	private final static void updateNewStatus(NyARTargetList i_list,NyARNewTargetStatusPool i_pool,LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source,int[] index) throws NyARException
	{
		NyARTarget d_ptr;
		NyARTarget[] i_nes=i_list.getArray();		
		//ターゲットの更新
		for(int i=i_list.getLength()-1;i>=0;i--){
			d_ptr=i_nes[i];
			int sample_index=index[i];
			//年齢を加算
			d_ptr._status_life--;
			if(sample_index<0){
				//このターゲットに合致するアイテムは無い。
				((NyARNewTargetStatus)d_ptr._ref_status).setValue(null);
				d_ptr._delay_tick++;
				continue;
			}
			LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s=source[sample_index];
			//先にステータスを作成しておく
			NyARNewTargetStatus st=i_pool.newObject();
			if(st==null){
				//ステータスの生成に失敗
				d_ptr._delay_tick++;
//System.out.println("updateNewStatus:status pool full");
				continue;
			}
			//新しいステータス値のセット
			st.setValue(s);
			
			//ターゲットの更新
			d_ptr.setSampleArea(s);
			d_ptr._delay_tick=0;

			//ref_statusのセットと切り替え(失敗時の上書き防止のためにダブルバッファ化)
			d_ptr._ref_status.releaseObject();
			d_ptr._ref_status=st;
		}
	}
	/**
	 * ContoureTargetのステータスを更新します。
	 * @param i_list
	 * @param i_vecreader
	 * @param i_stpool
	 * @param source
	 * @param index
	 * @throws NyARException
	 */
	private static void updateContureStatus(NyARTargetList i_list,INyARVectorReader i_vecreader,NyARContourTargetStatusPool i_stpool,LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source,int[] index) throws NyARException
	{
		NyARTarget[] crd=i_list.getArray();		
		NyARTarget d_ptr;
		//ターゲットの更新
		for(int i=i_list.getLength()-1;i>=0;i--){
			d_ptr=crd[i];
			int sample_index=index[i];
			//年齢を加算
			d_ptr._status_life--;
			if(sample_index<0){
				//このターゲットに合致するアイテムは無い。
				d_ptr._delay_tick++;
				continue;
			}
			LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s=source[sample_index];
			//失敗の可能性を考慮して、Statusを先に生成しておく
			NyARContourTargetStatus st=i_stpool.newObject();
			if(st==null){
				//失敗（作れなかった？）
				d_ptr._delay_tick++;
				continue;
			}
			if(!st.setValue(i_vecreader,s)){
				//新しいステータスのセットに失敗？
				st.releaseObject();
				d_ptr._delay_tick++;
				continue;
			}
			d_ptr.setSampleArea(s);
			d_ptr._delay_tick=0;
			//ref_statusの切り替え
			d_ptr._ref_status.releaseObject();
			d_ptr._ref_status=st;
		}
	}
	private static void updateRectStatus(NyARTargetList i_list,INyARVectorReader i_vecreader,NyARRectTargetStatusPool i_stpool,LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source,int[] index) throws NyARException
	{	
		NyARTarget[] rct=i_list.getArray();
		NyARTarget d_ptr;
		//ターゲットの更新
		for(int i=i_list.getLength()-1;i>=0;i--){
			d_ptr=rct[i];
			//年齢を加算
			d_ptr._status_life--;
			//新しいステータスの作成
			NyARRectTargetStatus st=i_stpool.newObject();
			if(st==null){
				//失敗（作れなかった？）
				d_ptr._delay_tick++;
				continue;
			}
			int sample_index=index[i];
			LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s=sample_index<0?null:source[sample_index];		
			if(!st.setValueByAutoSelect(i_vecreader, s, (NyARRectTargetStatus)d_ptr._ref_status)){
				st.releaseObject();
				d_ptr._delay_tick++;
				continue;
			}else{
				if(s!=null){
					d_ptr.setSampleArea(s);
				}
			}
			d_ptr._ref_status.releaseObject();
			d_ptr._ref_status=st;
			d_ptr._delay_tick=0;
		}		
	}

	/**
	 * ターゲットリストを参考に、sampleを振り分て、サンプルスタックに格納します。
	 * ターゲットは、rect>coord>new>ignoreの順に優先して振り分けられます。
	 * @param i_snapshot
	 * @param i_source
	 * @param i_new
	 * @param i_ig
	 * @param i_cood
	 * @param i_rect
	 * @param i_newsrc
	 * @param i_igsrc
	 * @param i_coodsrc
	 * @param i_rectsrc
	 * @throws NyARException
	 */
	private final void sampleMapper(
		LowResolutionLabelingSamplerOut i_source,
		NyARTargetList i_new,NyARTargetList i_ig,NyARTargetList i_cood,NyARTargetList i_rect,
		SampleStack i_newsrc,SampleStack i_igsrc,SampleStack i_coodsrc,SampleStack i_rectsrc) throws NyARException
	{
		//スタックを初期化
		i_newsrc.clear();
		i_coodsrc.clear();
		i_igsrc.clear();
		i_rectsrc.clear();
		//
		LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] sample_items=i_source.getArray();
		for(int i=i_source.getLength()-1;i>=0;i--)
		{
			//サンプラからの値を其々のターゲットのソースへ分配
			LowResolutionLabelingSamplerOut.Item sample_item=sample_items[i];
			int id;
			id=i_rect.getMatchTargetIndex(sample_item);
			if(id>=0){
				i_rectsrc.push(sample_item);
				continue;
			}
			//coord
			id=i_cood.getMatchTargetIndex(sample_item);
			if(id>=0){
				i_coodsrc.push(sample_item);
				continue;
			}
			//newtarget
			id=i_new.getMatchTargetIndex(sample_item);
			if(id>=0){
				i_newsrc.push(sample_item);
				continue;
			}
			//ignore target
			id=i_ig.getMatchTargetIndex(sample_item);
			if(id>=0){
				i_igsrc.push(sample_item);
				continue;
			}
			//マップできなかったものは、NewTragetへ登録(種類別のListには反映しない)
			NyARTarget t=this.addNewTarget(sample_item);
			if(t==null){
				continue;
			}
			i_newsrc.push(sample_item);
		}
		return;
	}
	//ターゲット操作系関数
	
	//IgnoreTargetの数は、NUMBER_OF_TARGETと同じです。





	
	/**
	 * 新しいNewTargetを追加します。
	 * @param i_clock
	 * @param i_sample
	 * @return
	 * @throws NyARException
	 */
	private final NyARTarget addNewTarget(LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_sample) throws NyARException
	{
		//個数制限
		if(this._number_of_new>=this.MAX_NUMBER_OF_NEW){
			return null;
		}
		//アイテム生成
		NyARTarget t=this.target_pool.newNewTarget();
		if(t==null){
			return null;
		}
		t._status_life=LIFE_OF_NEW;
		t._st_type=NyARTargetStatus.ST_NEW;
		t._delay_tick=0;
		t.setSampleArea(i_sample);
		t._ref_status=this.newst_pool.newObject();
		if(t._ref_status==null){
			t.releaseObject();
			return null;
		}
		((NyARNewTargetStatus)t._ref_status).setValue(i_sample);
		//ターゲットリストへ追加
		this._targets.pushAssert(t);
		this._number_of_new++;
		return t;
	}
	/**
	 * 指定したインデクスのターゲットをリストから削除します。
	 * ターゲットだけを外部から参照している場合など、ターゲットのindexが不明な場合は、
	 * ターゲットをignoreステータスに設定して、trackerのprogressを経由してdeleateを実行します。
	 * @param i_index
	 * @return
	 * @throws NyARException
	 */
	private final void deleatTarget(int i_index) throws NyARException
	{
		assert(this._targets.getItem(i_index)._st_type==NyARTargetStatus.ST_IGNORE);
		NyARTarget tr=this._targets.getItem(i_index);
		this._targets.removeIgnoreOrder(i_index);
		tr.releaseObject();
		this._number_of_ignore--;
		return;
	}
	/**
	 * この関数は、指定したターゲットのステータスを、ignoreにします。
	 * @param i_target
	 * 遷移させるトラックターゲットを指定します。
	 * このターゲットのステータスは、{@link NyARTargetStatus#ST_NEW},{@link NyARTargetStatus#ST_CONTURE},{@link NyARTargetStatus#ST_RECT}の何れかである必要があります。
	 * このオブジェクトは、インスタンスに所有されている必要があります。
	 * @param i_life
	 * ignoreに遷移した後の、生存時間をサイクル数で指定します。
	 * @throws NyARException
	 */
	public final void changeStatusToIgnore(NyARTarget i_target,int i_life) throws NyARException
	{
		//遷移元のステータスを制限すること！
		assert( (i_target._st_type==NyARTargetStatus.ST_NEW) || 
				(i_target._st_type==NyARTargetStatus.ST_CONTURE) || 
				(i_target._st_type==NyARTargetStatus.ST_RECT));

		//カウンタ更新
		switch(i_target._st_type)
		{
		case NyARTargetStatus.ST_NEW:
			this._number_of_new--;
			break;
		case NyARTargetStatus.ST_RECT:
			this._number_of_rect--;
			break;
		case NyARTargetStatus.ST_CONTURE:
			this._number_of_contoure--;
			break;
		default:
			return;
		}
		i_target._st_type=NyARTargetStatus.ST_IGNORE;
		i_target._ref_status.releaseObject();
		i_target._status_life=i_life;
		i_target._ref_status=null;
		this._number_of_ignore++;
		return;
	}
	/**
	 * このターゲットのステータスを、CntoureStatusへ遷移させます。
	 * @param i_c
	 */
	private final NyARTarget changeStatusToCntoure(NyARTarget i_target,NyARContourTargetStatus i_c)
	{
		//遷移元のステータスを制限
		assert(i_c!=null);
		assert(i_target._st_type==NyARTargetStatus.ST_NEW);
		//個数制限
		if(this._number_of_contoure>=this.MAX_NUMBER_OF_CONTURE){
			return null;
		}
		i_target._st_type=NyARTargetStatus.ST_CONTURE;
		i_target._ref_status.releaseObject();
		i_target._status_life=LIFE_OF_CONTURE_FROM_NEW;
		i_target._ref_status=i_c;
		//カウンタ更新
		this._number_of_new--;
		this._number_of_contoure++;
		return i_target;
	}
	/**
	 * このターゲットをRectターゲットに遷移させます。
	 * @param i_target
	 * @param i_c
	 * @return
	 */
	private final NyARTarget changeStatusToRect(NyARTarget i_target,NyARRectTargetStatus i_c)
	{
		assert(i_target._st_type==NyARTargetStatus.ST_CONTURE);
		if(this._number_of_rect>=this.MAX_NUMBER_OF_RECT){
			return null;
		}
		i_target._st_type=NyARTargetStatus.ST_RECT;
		i_target._ref_status.releaseObject();
		i_target._status_life=LIFE_OF_RECT_FROM_CONTOUR;
		i_target._ref_status=i_c;
		//カウンタ更新
		this._number_of_contoure--;
		this._number_of_rect++;
		return i_target;
	}

	
}

/**
 * このクラスは、サンプルの参照値を格納するスタックです。
 * {@link NyARTracker}から使います。ユーザが使うことはありません。
 */
final class SampleStack extends NyARPointerStack<LowResolutionLabelingSamplerOut.Item>
{
	/**
	 * コンストラクタです。
	 * @param i_size
	 * リストの最大数
	 * @throws NyARException
	 */
	public SampleStack(int i_size) throws NyARException
	{
		super();
		this.initInstance(i_size,LowResolutionLabelingSamplerOut.Item.class);
	}
}


/**
 * このクラスは、{@link NyARDistMap}の距離マップ生成関数を拡張したクラスです。
 * {@link #setPointDists}をオーバロードします。
 */
final class DistMap extends NyARDistMap
{
	/**
	 * コンストラクタです。
	 * {@link NyARDistMap}と同じです。
	 * @param i_max_col
	 * {@link NyARDistMap}を参照してください。
	 * @param i_max_row
	 * {@link NyARDistMap}を参照してください。
	 */
	public DistMap(int i_max_col,int i_max_row)
	{
		super(i_max_col,i_max_row);
	}
	/**
	 * この関数は、ターゲットリスト距離マップの作成と頂点ペアの計算をバッチ処理して返します。
	 * 得られるのは、{@link NyARTargetList}の要素と最も距離の近い{@link SampleStack}要素の、インデクス番号を格納した配列です。
	 * @param igsource
	 * サンプルの配列
	 * @param igtr
	 * ターゲットの配列
	 * @param index
	 * インデクス配列を格納する配列。igtrと同じサイズが必要です。
	 * 該当する要素が見つからないときは、-1をセットします。
	 * 
	 */
	public void makePairIndexes(SampleStack igsource, NyARTargetList igtr,int[] index)
	{
		this.setPointDists(igsource.getArray(),igsource.getLength(),igtr.getArray(),igtr.getLength());
		this.getMinimumPair(index);
		return;
	}
	/**
	 * この関数は、サンプルの矩形とターゲットのクリップ矩形の対角頂点距離を元に、距離マップを作ります。
	 * @param i_sample
	 * サンプルを格納した配列。
	 * @param i_smp_len
	 * i_sampleの有効な要素数
	 * @param i_target
	 * ターゲットを格納した配列。
	 * @param i_target_len
	 * i_targetの有効な要素数
	 */
	public void setPointDists(LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] i_sample,int i_smp_len,NyARTarget[] i_target,int i_target_len)
	{
		NyARDistMap.DistItem[] map=this._map;
		//distortionMapを作成。ついでに最小値のインデクスも取得
		int min_index=0;
		int min_dist =Integer.MAX_VALUE;
		int idx=0;
		for(int r=0;r<i_smp_len;r++){
			for(int c=0;c<i_target_len;c++){
				map[idx].col=c;
				map[idx].row=r;
				//中央座標の距離？
				int d=i_target[c]._sample_area.sqDiagonalPointDiff(i_sample[r].base_area);
				map[idx].dist=d;
				if(min_dist>d){
					min_index=idx;
					min_dist=d;
				}
				idx++;
			}
		}
		this._min_dist=min_dist;
		this._min_dist_index=min_index;
		this._size_col=i_smp_len;
		this._size_row=i_target_len;
		return;
	}			
}
