/* 
 * PROJECT: NyARToolkitCS
 * --------------------------------------------------------------------------------
 * This work is based on the original ARToolKit developed by
 *   Hirokazu Kato
 *   Mark Billinghurst
 *   HITLab, University of Washington, Seattle
 * http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/
 *
 * The NyARToolkitCS is Java edition ARToolKit class library.
 * Copyright (C)2008-2009 Ryo Iizuka
 *
 * This program is free software: you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
 * 
 * For further information please contact.
 *	http://nyatla.jp/nyatoolkit/
 *	<airmail(at)ebony.plala.or.jp> or <nyatla(at)nyatla.jp>
 * 
 */
using jp.nyatla.nyartoolkit.cs.core;

namespace jp.nyatla.nyartoolkit.cs.detector
{


    /**
     * このクラスは、複数のマーカを取り扱うマーカ検出器です。
     * 登録したn個のARマーカに対応するマーカを入力画像から検出し、その変換行列と一致度を返します。
     * この関数は、画像中のm個のマーカに、登録したn個のマーカの中から、最も一致したものの番号を割り当てる動作をします。
     * そのため、同一な種類（パターン）のマーカが複数存在する場合、２つのマーカを区別することができません。
     * また、同一なマーカパターンを複数登録すると、意図しない動作をします。
     * <p>簡単な使い方
     * <ol>
     * <li>インスタンスを作成します。パラメータには、計算アルゴリズムと入力画像形式、カメラパラメータ、検出するマーカパターンテーブルがあります。
     * <li>{@link #detectMarkerLite}関数に画像と敷居値を入力して、マーカを検出します。
     * <li>検出数が得られるので、{@link #getARCodeIndex}関数を使って、検出番号をマーカのインデクス番号に変換します。
     * <li>インデクス番号を元に、{@link #getConfidence}等の関数を使って、取得したマーカの状態を得ます。
     * <li>以降は、この処理を繰り返してマーカのパラメータを更新します。
     * </ol>
     * </p>
     */
    public class NyARDetectMarker
    {
        /** 矩形検出器のブリッジ*/
 	    private class RleDetector : NyARSquareContourDetector_Rle, NyARSquareContourDetector.CbHandler
        {
            //公開プロパティ
            public NyARDetectMarkerResultStack result_stack = new NyARDetectMarkerResultStack(NyARDetectMarker.AR_SQUARE_MAX);
            //参照インスタンス
            public INyARRgbRaster _ref_raster;
            //所有インスタンス
            private INyARColorPatt _inst_patt;
            private NyARMatchPattDeviationColorData _deviation_data;
            private NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA[] _match_patt;
            private readonly NyARMatchPattResult __detectMarkerLite_mr = new NyARMatchPattResult();
            private NyARCoord2Linear _coordline;

            public RleDetector(INyARColorPatt i_inst_patt, NyARCode[] i_ref_code, int i_num_of_code, NyARParam i_param):base(i_param.getScreenSize())
            {
                int cw = i_ref_code[0].getWidth();
                int ch = i_ref_code[0].getHeight();
                //NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA[]の作成
                this._match_patt = new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA[i_num_of_code];
                this._match_patt[0] = new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_ref_code[0]);
                for (int i = 1; i < i_num_of_code; i++)
                {
                    //解像度チェック
                    if (cw != i_ref_code[i].getWidth() || ch != i_ref_code[i].getHeight())
                    {
                        throw new NyARException();
                    }
                    this._match_patt[i] = new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_ref_code[i]);
                }
                this._inst_patt = i_inst_patt;
                this._coordline = new NyARCoord2Linear(i_param.getScreenSize(), i_param.getDistortionFactor());
                this._deviation_data = new NyARMatchPattDeviationColorData(cw, ch);
                return;
            }
            private NyARIntPoint2d[] __ref_vertex = new NyARIntPoint2d[4];
            /**
             * 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
             * 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
             */
            public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
            {
                NyARMatchPattResult mr = this.__detectMarkerLite_mr;
                //輪郭座標から頂点リストに変換
                NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex;
                vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
                vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
                vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
                vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];

                //画像を取得
                if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._ref_raster, vertex))
                {
                    return;
                }
                //取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。
                this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);

                //最も一致するパターンを割り当てる。
                int square_index, direction;
                double confidence;
                this._match_patt[0].evaluate(this._deviation_data, mr);
                square_index = 0;
                direction = mr.direction;
                confidence = mr.confidence;
                //2番目以降
                for (int i = 1; i < this._match_patt.Length; i++)
                {
                    this._match_patt[i].evaluate(this._deviation_data, mr);
                    if (confidence > mr.confidence)
                    {
                        continue;
                    }
                    // もっと一致するマーカーがあったぽい
                    square_index = i;
                    direction = mr.direction;
                    confidence = mr.confidence;
                }
                //最も一致したマーカ情報を、この矩形の情報として記録する。
                NyARDetectMarkerResult result = this.result_stack.prePush();
                result.arcode_id = square_index;
                result.confidence = confidence;

                NyARSquare sq = result.square;
                //directionを考慮して、squareを更新する。
                for (int i = 0; i < 4; i++)
                {
                    int idx = (i + 4 - direction) % 4;
                    this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
                }
                for (int i = 0; i < 4; i++)
                {
                    //直線同士の交点計算
                    if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
                    {
                        throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
                    }
                }
            }
            public void init(INyARRgbRaster i_raster)
            {
                this._ref_raster = i_raster;
                this.result_stack.clear();

            }
        }
        /** 変換行列計算器のインスタンス*/
        private INyARTransMat _transmat;
        private const int AR_SQUARE_MAX = 300;
        private bool _is_continue = false;
        private RleDetector _square_detect;
        private NyARRectOffset[] _offset;

        /**
         * コンストラクタです。
         * 同一でない複数のマーカを検出する検出器を作成します。
         * @param i_param
         * カメラパラメータを指定します。このサイズは、{@link #detectMarkerLite}に入力する画像と同じである必要があります。
         * @param i_code
         * 検出するマーカーパターンを格納した、{@link NyARCode}の配列を指定します。配列には、先頭から、0から始まるID番号が割り当てられます。
         * このIDは、{@link #getARCodeIndex}で取得できるID値であり、マーカパターンの識別に使います。
         * 配列要素の{@link NyARCode}は、全て同じ解像度にしてください。
         * @param i_marker_width
         * 正方形マーカの物理サイズをmm単位で指定します。
         * @param i_number_of_code
         * i_codeの有効な個数を指定します。
         * @
         */
        public NyARDetectMarker(NyARParam i_param, NyARCode[] i_code, double[] i_marker_width, int i_number_of_code)
        {
            initInstance(i_param, i_code, i_marker_width, i_number_of_code);
            return;
        }
        /**
         * この関数は、インスタンスを初期化します。
         * コンストラクタから呼び出します。
         * @see NyARDetectMarker#NyARDetectMarker(NyARParam, NyARCode[], double[], int, int)
         * @param i_ref_param
         * Check see also
         * @param i_ref_code
         * Check see also
         * @param i_marker_width
         * Check see also
         * @param i_number_of_code
         * Check see also
         * @param i_input_raster_type
         * Check see also
         * @
         */
        protected void initInstance(
            NyARParam i_ref_param,
            NyARCode[] i_ref_code,
            double[] i_marker_width,
            int i_number_of_code)
        {

            NyARIntSize scr_size = i_ref_param.getScreenSize();
            // 解析オブジェクトを作る
            int cw = i_ref_code[0].getWidth();
            int ch = i_ref_code[0].getHeight();

            this._transmat = new NyARTransMat(i_ref_param);
            //NyARToolkitプロファイル
            this._square_detect = new RleDetector(new NyARColorPatt_Perspective(cw, ch, 4, 25), i_ref_code, i_number_of_code, i_ref_param);

            //実サイズ保存
            this._offset = NyARRectOffset.createArray(i_number_of_code);
            for (int i = 0; i < i_number_of_code; i++)
            {
                this._offset[i].setSquare(i_marker_width[i]);
            }
            //２値画像バッファを作る
            this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
            return;
        }

        private NyARBinRaster _bin_raster;

        private INyARRgb2GsFilterArtkTh _tobin_filter;
        private INyARRgbRaster _last_input_raster = null;

        /**
         * この関数は、画像からマーカを検出します。
         * 関数は、登録されているマーカパターンそれぞれに対し、検出したマーカから最も一致した物を探し、その一致率と位置を計算します。
         * @param i_raster
         * マーカーを検出するイメージを指定します。
         * @param i_threshold
         * 検出閾値を指定します。0～255の範囲で指定してください。 通常は100～130くらいを指定します。
         * @return
         * 検出したマーカーの数を返します。 マーカーが見つからない場合は0を返します。
         * @
         */
        public int detectMarkerLite(INyARRgbRaster i_raster, int i_threshold)
        {
            // サイズチェック
            if (!this._bin_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize()))
            {
                throw new NyARException();
            }
            if (this._last_input_raster != i_raster)
            {
                this._tobin_filter = (INyARRgb2GsFilterArtkTh)i_raster.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilterArtkTh));
                this._last_input_raster = i_raster;
            }
            this._tobin_filter.doFilter(i_threshold, this._bin_raster);
            //detect
            this._square_detect.init(i_raster);
            this._square_detect.detectMarker(this._bin_raster, 0, this._square_detect);

            //見付かった数を返す。
            return this._square_detect.result_stack.getLength();
        }

        /**
         * この関数は、i_index番目に検出したマーカの、変換行列を計算します。
         * 直前に実行した{@link #detectMarkerLite}が成功していないと使えません。
         * @param i_index
         * 検出結果のインデックス番号を指定します。 
         * この値は、0から{@link #detectMarkerLite}関数の戻り値-1の数です。
         * @param o_result
         * 結果値を受け取るオブジェクト
         * @
         */
        public void getTransmationMatrix(int i_index, NyARTransMatResult o_result)
        {
            NyARDetectMarkerResult result = this._square_detect.result_stack.getItem(i_index);
            // 一番一致したマーカーの位置とかその辺を計算
            if (_is_continue)
            {
                _transmat.transMatContinue(result.square, this._offset[result.arcode_id], o_result, o_result);
            }
            else
            {
                _transmat.transMat(result.square, this._offset[result.arcode_id], o_result);
            }
            return;
        }

        /**
         * この関数は、i_index番目に検出したマーカの、一致度を返します。
         * 直前に実行した{@link #detectMarkerLite}が成功していないと使えません。
         * @param i_index
         * 検出結果のインデックス番号を指定します。 
         * この値は、0から{@link #detectMarkerLite}関数の戻り値-1の数です。
         * @return
         * マーカーの一致度を返します。0～1までの値をとります。 一致度が低い場合には、誤認識の可能性が高くなります。
         * @
         */
        public double getConfidence(int i_index)
        {
            return this._square_detect.result_stack.getItem(i_index).confidence;
        }
        /**
         * この関数は、i_index番目に検出したマーカの、ID番号を返します。
         * 直前に実行した{@link #detectMarkerLite}が成功していないと使えません。
         * @param i_index
         * 検出結果のインデックス番号を指定します。 
         * この値は、0から{@link #detectMarkerLite}関数の戻り値-1の数です。
         * @return
         * ID番号です。この値は、コンストラクタでマーカパターンを登録したときに決まる、シリアル番号です。
         * @
         */
        public int getARCodeIndex(int i_index)
        {
            return this._square_detect.result_stack.getItem(i_index).arcode_id;
        }

        /**
         * この関数は、変換行列の計算モードを切り替えます。
         * 通常はtrueを使用します。
         * transMat互換の計算は、姿勢の初期値を毎回二次元座標から計算するため、負荷が安定します。
         * transMatCont互換の計算は、姿勢の初期値に前回の結果を流用します。このモードは、姿勢の安定したマーカに対しては
         * ジッタの減少や負荷減少などの効果がありますが、姿勢の安定しないマーカや複数のマーカを使用する環境では、
         * 少量の負荷変動があります。
         * @param i_is_continue
         * TRUEなら、transMatCont互換の計算をします。 FALSEなら、transMat互換の計算をします。
         */
        public void setContinueMode(bool i_is_continue)
        {
            this._is_continue = i_is_continue;
        }
    }

    /** 内部クラスです。ユーザが使用することはありません*/
    class NyARDetectMarkerResult
    {
        public int arcode_id;
        public double confidence;

        public NyARSquare square = new NyARSquare();
    }


    /** 内部クラスです。ユーザが使用することはありません*/
    class NyARDetectMarkerResultStack : NyARObjectStack<NyARDetectMarkerResult>
    {
        public NyARDetectMarkerResultStack(int i_length)
        {
            this.initInstance(i_length);
            return;
        }
        protected override NyARDetectMarkerResult createElement()
        {
            return new NyARDetectMarkerResult();
        }
    }
}
