package jp.nyatla.nyartoolkit.dev.rpf.tracker.nyartk;

import jp.nyatla.nyartoolkit.NyARException;
import jp.nyatla.nyartoolkit.dev.rpf.sampler.lrlabel.*;
import jp.nyatla.nyartoolkit.dev.rpf.tracker.nyartk.status.*;

public class NyARRectTargetList extends NyARTargetList
{
	public NyARRectTargetList(int iMaxTarget) throws NyARException
	{
		super(iMaxTarget);
	}
	/**
	 * super classの機能に、予測位置からの探索を追加します。
	 */
	public int getMatchTargetIndex(LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_item)
	{
		//1段目:通常の検索
		int ret=super.getMatchTargetIndex(i_item);
		if(ret>=0){
			return ret;
		}
		//2段目:予測位置から検索
		NyARRectTargetStatus iitem;
		int min_d=Integer.MAX_VALUE;

		//対角範囲の距離が、対角距離の1/2以下で、最も小さいこと。
		for(int i=this._length-1;i>=0;i--)
		{
			iitem=(NyARRectTargetStatus)this._items[i]._ref_status;
			int d;
			d=i_item.base_area.sqDiagonalPointDiff(iitem.estimate_rect);	
			if(d<min_d){
				min_d=d;
				ret=i;
			}
		}
		//許容距離誤差の2乗を計算(対角線の20%以内)
		//(Math.sqrt((i_item.area.w*i_item.area.w+i_item.area.h*i_item.area.h))/5)^2
		if(min_d<(2*(i_item.base_area_sq_diagonal)/25)){
			return ret;
		}
		return -1;
	}

	
}