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* OpenRTM on T-Kernel
* 
* INSTALL
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* Changes:
* - 2012-02-23 <openrtm-tk> v1.0.2向けに加筆修正.
* - 2011-09-20 <openrtm-tk> 新規作成.
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(1) はじめに

　本書はTeamacaron開発キットを実行環境の一例として記載します。
　開発キット付属のマニュアル(GNU開発環境説明書)を参照してToolchain
　のインストールと環境変数の設定を済ませてください。
　Teamacaronの場合は以下の環境変数がセットされている必要があります。

  export BD=/usr/local/te
  export GNUs=/usr
  export GNU_BD=$BD/tool/Linux-i686
  export GNUarm_2=$GNU_BD/arm_2-unknown-tkernel
  export GCC_EXEC_PREFIX=$GNU_BD/lib/gcc/
  
  v1.0.1までは各ライブラリ、サンプルRTCを個別のアーカイブとしていました。
  いずれもRTCを実行させるのに必須のものであるため、別アーカイブではなく
  すべて同梱するように変更しました。


(2) アーカイブの展開
  以下のコマンドを実行してアーカイブを展開してください。本書では環境変数
  BDにセットされたディレクトリをベースとして説明します。
    cd $BD
    tar xjf openrtm-tk-X.Y.Z.tar.bz2
  
  openrtm-tk-X.Y.Z.tar.bz2を展開すると以下のディレクトリ構成となります。
  
  + bappl
    + rtchokuyoaist-2.0.0-tk    ・・・サンプルRTC
  + bin
    + em1d512                   ・・・Teamacaron 実行プログラム(バイナリ)
  + doc
    + openrtm-tk
      + INSTALL                 ・・・インストール手順(本書)
      + README                  ・・・使い方
  + lib
    + em1d512                   ・・・Teamacaron ライブラリ(バイナリ)
    + gearbox-10.11-tk
    + nes-libposix
    + openrtm-tkernel
    + rtclog
    + rtorb-tkernel


(3) OpenRTM on T-Kernelのインストール

(3-1) Posix互換ライブラリのインストール

・環境変数をセットする
  export NES_POSIX_PATH=$BD/lib/nes-libposix

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  cd $NES_POSIX_PATH/em1d512/
  make

  ライブラリは以下にインストールされます。
  $BD/lib/em1d512/libpthread.a
  $BD/lib/em1d512/libservice.a

(3-2) RtORBのインストール

・環境変数をセットする
  export RTORB_TK_PATH=$BD/lib/rtorb-tkernel

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  cd $RTORB_TK_PATH/em1d512
  make install
  cd $RTORB_TK_PATH/em1d512.cpp
  make install

  ライブラリは以下にインストールされます。
  $BD/lib/em1d512/libRtORB.a
  $BD/lib/em1d512/libRtORB_cpp.a

(3-3) OpenRTMのインストール

・環境変数をセットする
  export OPENRTM_TK_PATH=$BD/lib/openrtm-tkernel

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  cd $OPENRTM_TK_PATH/src/lib/coil/posix/coil/em1d512/
  make install
  cd $OPENRTM_TK_PATH/src/lib/rtm/em1d512/
  make install
  cd $OPENRTM_TK_PATH/utils/rtcd/em1d512/
  make install
  cd $OPENRTM_TK_PATH/utils/rtcprof/em1d512/
  make install

  ライブラリ、ユーティリティは以下のディレクトリに格納されます。
  $BD/lib/em1d512/libcoil.a
  $BD/lib/em1d512/libRTC.a
  $BD/bin/em1d512/rtcd
  $BD/bin/em1d512/rtcprof


(4) [サンプルRTC] TkEcTestCompのインストール

・ビルドする
  cd $OPENRTM_TK_PATH/examples/TkEcTest/em1d512
  make install

  RTCは以下のディレクトリに格納されます。
  $BD/bin/em1d512/TkEcTestComp


(5) [サンプルRTC] RTC:HokuyoAist-tkのインストール

(5-1) Log出力ライブラリのインストール

・環境変数をセットする
  export RTCLOG_PATH=$BD/lib/rtclog

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  cd $RTCLOG_PATH/em1d512
  make install

  ライブラリは以下にインストールされます。
  $BD/lib/em1d512/librtc_log.a

(5-2) Gearboxのインストール

・環境変数をセットする
  export GEARBOX_PATH=$BD/lib/gearbox-10.11-tk

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。RTC HokuyoAistのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  ※URGの制御に必要なライブラリのみポーティングしています。
  cd $GEARBOX_PATH/src/flexiport/em1d512
  make install
  cd $GEARBOX_PATH/src/hokuyo_aist/em1d512
  make install

  ライブラリは以下のディレクトリに格納されます。
  $BD/lib/em1d512/libflexiport.a
  $BD/lib/em1d512/libhokuyo_aist.a

(5-3) RTC:HokuyoAistのインストール

・ビルドする
  cd $BD/bappl/rtchokuyoaist-2.0.0-tk/em1d512
  make install

  RTCは以下のディレクトリに格納されます。
  $BD/bin/em1d512/rtc_hokuyoaistComp


(6) インストール結果
  すべてのバイナリ群をインストールすると$BD/lib/em1d512ディレクトリに以下の
  バイナリが配置されます。
  
  [$BD/lib/em1d512]
  libRTC.a
  libRtORB.a
  libRtORB_cpp.a
  libcoil.a
  libflexiport.a
  libhokuyo_aist.a
  libpthread.a
  librtc_log.a
  libservice.a
  [$BD/bin/em1d512]
  TkEcTestComp
  rtc_hokuyoaistComp
  rtcd
  rtcprof
  
  また、RTCをビルドするためには以下の環境変数をセットしておく必要があります。
  
  # T-Kernel Development Kit
  export BD=/usr/local/te
  export GNUs=/usr
  export GNU_BD=$BD/tool/Linux-i686
  export GNUarm_2=$GNU_BD/arm_2-unknown-tkernel
  export GCC_EXEC_PREFIX=$GNU_BD/lib/gcc/
  # OpenRTM on T-Kernel
  export NES_POSIX_PATH=$BD/lib/nes-libposix
  export RTORB_TK_PATH=$BD/lib/rtorb-tkernel
  export OPENRTM_TK_PATH=$BD/lib/openrtm-tkernel
  # RtcHokuyoAist-tk
  export RTCLOG_PATH=$BD/lib/rtclog
  export GEARBOX_PATH=$BD/lib/gearbox-10.11-tk


[END]
